Устал вводить пароли на серверах, покопавшись в сети нашел простой способ использовать авторизацию с помощью SSH ключей.

Сгенерируем пару ключей:
$ cd ~
$ ssh-keygen -t rsa
Generating public/private rsa key pair.
Enter file in which to save the key (/home/user/.ssh/id_rsa):
Enter passphrase (empty for no passphrase):
Enter same passphrase again:
Your identification has been saved in /home/user/.ssh/id_rsa.
Your public key has been saved in /home/user/.ssh/id_rsa.pub.

Все. Ключи были созданы в папке .ssh. После этого нужно добавить ключ id_rsa.pub в список авторизованных ключей на сервер:

$ cat ~/.ssh/id_rsa.pub | ssh user@example.com "mkdir .ssh; cat - >> .ssh/authorized_keys"